Biocibernetica: Semana 7, 8 y algo de la 9

Y de nuevo estamos aqui con noticias frescas acerca de nuestra segunda practica de Biocibernetica. Durante este tiempo hemos estado luchando en varios frentes, por un lado yo he estado poniendo a punto los robots, atendiendo a las peticiones de mis compañeros con respecto a la posicion de los sensores y mas detalles del diseño, Saul se ha dedicado a programar un nuevo sigue linea para esta practica y que probablemente reusaremos en la defensa de la practica 1, Aytha se ha estado peleando con la mejor forma de conseguir que el robot vaya desde un punto del circuito determinado a otro y Miguel aparte de darnos detalles de su vida intima se puesto manos a la obra con la forma de poder meter las coordenadas de inicio del circuito en el bloque NXT. Uno de los problemas que nos trajo de cabeza durante la semana 7 fue la colocacion de los sensores de luz, finalmente di con una solucion, que sirvio para el diseño de saul y en un principio para el mio, aunque a la postre se cambiaria por otra.

El jueves de esa semana Saul y yo fuimos a construir un nuevo y revolucionario diseño, que finalmente termino en agua de borrajas, porque aunque funcionaba la pinza, esta era bastante inestable asi que decidimos de desecharlo. Aqui os dejo una foto del Lego Creations.

A pesar de las reticencias del grupo consegui construir una caja para almacenar los zumos con piezas de lego, pero el problema es que nuestro robot quedo bastante grande.

Contra algunos pronosticos  con esta forma se consiguio poder poner los 4 zumos sin ningun problema.  Pero claro todo no era de color de rosa, pues practicamente se necesitaban dos codigos diferentes para cada robot al tener grandes diferencias, y encima empezaron a aparecer problemas con la pinza lo que conllevo a tener ponerle mas contrapeso y ni con esas. En la siguente foto vereis que la pinza tenia puesta 3 pilas.

Estos problemas provocaron que tubieramos que tomar una dramatica decision, destruir a Zumoneitor  y convertirlo en un hibrido entre el y Tenazitas.  Aqui os dejo la imagen de Zumoneitor creada por mi primo adri.

Finalmente el diseño por el cual no guiaremos a lo largo de esta practica sera este:

Probando la caida de zumos en el diseño definitivo hemos comprobado que si ponemos una pila dentro de cada zumo, el peso al cambiar de posicion el zumo ayuda a la colocacion de los botes. De momento no tenemos videos haciendo esta accion, pero para la proxima actualizacion estaran.

Con respecto al color de las intersecciones despues de haber llevado la bandera del color gris, nos pasamos al blanco porque no encontramos manera de hacerlo de otra forma, asi que hoy hemos colocado las intersecciones blancas del circuito y hemos estado haciendo sucesivas pruebas, de momento tenemos algunos problemas con la marcha atras que tenemos que hacer depues de efectuar un giro, debido al tamaño de nuestros robots.

Y entre Aytha y Miguel han terminado el sistema para poder introducir las coordenadas directamente desde el bloque NXT.

Para terminar os dejo un video de otro grupo que como nosotros suspendio la practica 1 en mayo, y que tambien ha hecho un video de coña sobre su robot y la defensa, en dicho videos salimos nosotros de infiltrados el dia de la defensa, dia que estabamos un poco quemados.

Sed Felices

Biocibernetica: Semana 6 y algo de la 7.

Hola estoy otra vez por aquí para traeros nuevas noticias sobre nuestras practicas de biocibernética, quiero comentar un poco lo que nos ocurrió la semana 6 que fue una semana un tanto rara, ya que tuvimos que empezar el martes porque había un evento “importante” en el instituto tecnológico y no nos querían ver por allí furulando.

Así pues, empezamos el martes creando nuestro nuevo robot, uno de los dos que teníamos que crear, como solo estábamos aytha y yo, ese día, nos repartimos el trabajo yo empecé con el cuerpo del robot y aytha con las pinzas, dejamos ambas partes casi finiquitadas pero tuvimos que marcharnos sin unirlas. Por cierto, ese día nos intentaron robar nuestro diseño de las pinzas, cosa que creo que al final no les sirvió de nada, también fue el reparto de los kits, el cual fue a suerte, bueno en nuestro caso a muy mala suerte, ya que nos tuvimos que quedar con uno de los kits viejos.

El miércoles estuvimos terminando de montar el robot, conseguimos unir el cuerpo del robot con las pinzas además de solucionar un problema con la rueda trasera que acarreábamos desde pep-e, hicimos un pequeño programa de prueba para ver si el robot era capaz de coger los objetos, botes de zumo apestosos, y soltarlos dentro de la cesta(del robot) y para nuestra sorpresa las pinzas funcionarón a la perfección hasta que llegó el momento de soltar el objeto dentro de la cesta, la maniobra era sencilla pillar el objeto elevar las pinzas, a la altura de la cesta, invertir el giro del motor y entonces se abrirían las pinzas y bajaría el brazo, en ese orden, pero por una razón desconocida, en ese momento, las pinzas bajaban con tal fuerza que hacían a aythami avivar esas ganas de añadirle al robot un martillo con el que destrozar los robots de los otros grupos. Y con ese problema terminamos la semana ya que el viernes preferimos no ir, dado que iba a faltar la mitad del grupo y tampoco había mucho con lo que trabajar.

El lunes de la semana 7 hicimos reparto de tareas, a mí me toco solucionar el problema de las pinzas(como padre de la criatura), Miguel y Samuel se pusieron manos a la obra con el otro robot, ya que no estábamos muy seguros de que mi diseño fuera a funcionar dado que resultaba algo grande, ya que podía chocar con objetos del circuito cuando efectuase un giro, y a la vez pequeño, porque no veíamos la forma de que cupieran los 4 objetos, y  Aythami se puso a mirar información en internet sobre como hacer el programa para el comecocos, además de aportar ideas al resto del grupo en sus menesteres. Ese día fue fructífero, dado que yo descubrí porque fallaban las pinzas, era debido a que el brazo de la pinzas estaba en un equilibrio solo sujeto por los piñones del motor que permitían que se mantuviera arriba, el brazo, pero una vez se invertía el giro del motor se rompía dicho equilibrio y el brazo caía por su propio peso, así que me pase toda esa mañana cambiando piñones he intentando alargar la base del brazo para darle más inclinación, al brazo, una vez estuviera levantado, pero no tuve ningún éxito. Por otra parte samuel encontró una manera de construir un robot más compacto que el primero, y que tenía muy buena pinta.

El miércoles de esa semana, es decir hoy, llegue inspirado y decidí cambiar la posición del motor que controla las pinzas, pasando de vertical a horizontal, con esto conseguí que el brazo, al levantarse, quedase mucho mas inclinado y así proporcionarle al motor la resistencia necesaria para que se abrieran las pinzas antes de bajar el brazo. Esto nos provoco otro problema, y es que con este cambio perdíamos mucho espacio para almacenar los objetos, así que decidimos cambiar un poco el diseño, primero pusimos unas ruedas mas grandes alante para que cupiera el sensor de luz y así darle aun mas inclinación al robot, colocamos el bloque nxt encima de los motores de las ruedas y lo ajustamos como pudimos, el resultado es como mínimo curioso, todavía nos queda acoplarle una cesta, en la trasera del robot, la cual no sabemos si hacerla con piezas lego o con otros elementos, ya lo decidiremos el próximo día.

De forma simultanea samuel estuvo creando su propia versión del robot, y tras muchos cambios y esfuerzos consiguió crear un modelo del robot cesta muy compacto, dicho por el propio profesor, aunque no pudimos probarlo del todo porque yo me fui antes que el resto y conmigo se fue el programa de prueba para las pinzas (se me fue la bola), aquí les dejo algunas imágenes

También decir que aythami estuvo creando un programa preliminar del comecocos, que podremos probar y afinar el viernes con el robot A, ya terminado, y del cual subiremos videos y fotos en próximas actualizaciones, yo me despido hasta la próxima semana, Un saludo.

PEP-e: La presentacion

Hace tiempo se prometio que nuestro robot tendria un video como dios manda, asi que se puso en marcha la maquinaria de Sanakas Productions y el resultado ha sido este video para presentar en sociedad a nuestro querido robotito con un cierto aire  epico para que negarlo.  Este video tambien me ha servido para iniciarme en el programa After Effects con los que he hecho los titulos iniciales y algunos a mitad del video.

Con todos ustedes, PEP-e:

Biocibernetica: Semana 4 y 5

Hemos tardado mas de la cuenta en actualizar sobre nuestro pequeño proyecto debido a la baja moral y a que estabamos recopilando videos e informacion para hacer un informe mas completo.

Vamos a empezar por el lunes de la semana 4, fue un dia lleno de emociones porque fue el primer dia que conseguimos hacer que funcionara nuestra algoritmo, pues aunque teniamos fallos en algunos puntos del circuito, nuestro PEP-E pasaba en casi todos los casos los objetos.

Aqui tenemos un video en el que PEP-E hace el circuito sorteando 4 objetos:

Luego llego el miercoles siguiente y empezamos a refinar el codigo porque cuando nuestro robot tenia que sortear un objeto en una curva o el objeto estaba en un angulo recto fallaba, estuvimos toda la mañana intentando sacar algo en claro y finalmente nos fuimos como vinimos, solo que con la moral mas baja. 

Una de las soluciones que probamos fue utilizando pequeñas rotaciones, el resultado fue bastante tosco, por no decir una mierda como un piano.

El jueves volvimos con mas ganas que nunca, y nos pasamos desde por la mañana hasta por la tarde que nos echaron del laboratorio, el resultado fue que nos dimos cuenta de que el sensor era el gran problema que nos estaba dando valores muy aleatorios, modificamos el codigo para que pillara varias lecturas pero ni por esas.  Aun asi conseguimos que el robot cuando el sensor tenia sus momentos buenos sorteara objetos en cualquier parte del trazado. 

Aqui tenemos un video de PEP-E sorteando un objeto en la curva

Con muchisima incertidumbre llegamos al esperado lunes de la defensa de la practica, y como aythami tenia que irse antes, nos lanzamos a ser el primer grupo en presentar el trabajo, y nada mas poner el robot en el nuevo circuito empezo el calvario para nosotros.

Primero el robot no caminaba con el nuevo codigo, luego probamos codigos antiguos y no hacian lo que tenian que hacer, y cuando la espada de damocles estaba justo encima nuestra, el profesor nos dejo tiempo para arreglar los fallos tecnicos y ser los ultimos en presentar la defensa.

Este fue el momento para Saul y Aythami empezaron a intentar arreglar el desaguisado que teniamos como codigo, y tras construirnos un mini circuito express para hacer pruebas, conseguimos arreglar todos los problemas, tal es asi que la calma llego a todos los miembros del grupo y nos vimos esperanzados para superar el nuevo circuito.

Aqui tenemos el video de nuestro PEP-E haciendo el circuito de pruebas antes de la defensa:

La defensa consistia en pasar un circuito hecho por el profesor, siguiendo la linea negra sin obstaculos y luego con 4 obstaculos, y un circuito intricado (con angulos muy cerrados) que no esperaba nadie, y por el cual tuvimos que modifcar la velocidad de nuestro robot para lograr hacer dicho circuito penalizando la velocidad del circuito principal y haciendo que fuera especialmente lento.

Finalmente llego nuestro turno para presentar la defensa y la primera prueba era seguir la linea del circuito hasta completar una vuelta en ambos sentidos, el resultado fue exitoso lo conseguimos sin fallos aunque siendo los mas lentos de toda clase.

Video de la defensa del seguir la linea.

Luego toco el momento de hacer el circuito sorteando obstaculos, y tras explicarle al profesor nuestros problemas con el sensor de ultrasonido, volvio a ceder y darnos unos minutos para cambiarlo y hacer unas mini pruebas.  

Una vez con el sensor de ultrasonidos cambiado, empezamos la defensa de los obstaculos y nuevamente aparecio algo que nunca nos habia pasado, que era que la rueda trasera se trababa con la linea negra con lo cual impedia que el robot pudiera sortear con correctitud los obstaculos, y por este problema no pudimos en los 6 intentos que teniamos para hacer el circuito completar la defensa, de esta manera el profesor nos dijo que tendriamos una nueva oportunidad en junio.

Video del problema con la linea negra sorteando obstaculos

Sabemos cuales son los problemas que tenemos y esperemos hacerlo lo mas perfecto posible en Junio, y ahora empezamos con la siguiente practica en la que tendremos que hacer una especie de come cocos, en el que dispondremos de dos robots y tendremos que recojer con una pinzas los objetos que nos encontremos por el camino. Tambien tendremos que conseguir que  ambos robots se puedan comunicar entre ellos via Bluetooth. 

De momento este miercoles hemos empezado a construir el nuevo diseño, pronto seguiremos informando de nuestras peripecias con los Kits de Lego Mainstorms.

Ahora quiero mostrar otros robots amigos de nuestro PEP-E que triunfaron en la defensa:

Bob y sus peripecias

Beatriz haciendo el circuito

Saludos a todos y sed felices

Biocibernetica: semana 3

Bueno este es la primera vez que posteo en sanakas, y  traigo  nuevas noticias sobre nuestro proyecto de biocibernetica, seguro que algunos lo estaban deseando xd, por fin hemos bautizado a nuestro robot, aqui les pongo una imagen  a modo de presentación xD, aunque el samu tiene en mente algo mas “grande”, a ver con que nos sorprende.

Pep-E (gracias por la idea oscar) ya es la versión definitiva, para esta práctica, de nuestro robot, tiene algunas mejoras respecto al otro como por ejemplo, cuenta con el sensor de ultrasonido(la cabeza de E.T.), que además es giratoria (para poder saber en cada momento donde se encuentra el objeto que intentamos esquivar) y llegamos a realizar el circiuito en menos de un minuto, pero claro antes de llegar a esta version ha habido otro que… bueno no era lo que se puede llamar estable, la prueba de lo que digo está en este video(por cierto atención a nuestras voces en off al final del video):

Una vez solucionados los problemas de inestabilidad de nuestro pep-e nos encontramos con otros muchos a la hora de intentar esquivar los objetos colocados a lo largo del recorrido, tales como velocidad de giro, grados de giro de la cabeza(sensor de ultrasonido), entender los datos que nos daba el sensor de ultrasonido(estuvimos un buen tiempo con esto), y bueno otros tantos que se pueden apreciar perfectamente en este vídeo.

En este otro la verdad es que mejoramos un poco pero todavía tenemos nuestros fallos, tenéis que estar atentos para que escuchéis como reacciona nuestro pep-e cuando se encuentra con un objeto, aprovecho y le doy las gracias al grupo que lo tuvo el año pasado y que fue el que introdujo el sonido para k nosotros lo pudieramos usar .

Yo ya voy acabando solo decirles que la proxima semana contaremos como nos ha ido  con el programa de aythami, que hemos implantado hoy viernes por primera vez, del cual todavia no tenemos ningun video y que promete solucionarnos algunos problemillas de los que tenemos. De regalo dejo un video de uno de  nuestros competidores, he intentaremos subir alguno mas para que podais comparar. Un saludo y hasta la proxima semana.

Biocibernetica: Semana 2

Hola a todos de nuevo, desde antes de semana santa no actualizaba el blog y ahora que tenemos un proyecto entre manos esto estara mas animado. Dicho proyecto es que este año hemos cogido una asignatura de libre configuración llamada Biocibernetica, la asignatura consiste basicamente en la construccion de un robot con el Kit Lego Mainstorms. 

La asignatura consta de 3 practicas, la primera practica consiste en que nuestro robot (aun no ha sido bautizado oficialmente,  hay varios nombre sobre la mesa) siga un circuito hecho con cinta aislante negra, mediante un sensor de luz que detecta cuando hay oscuridad y cuando no.  

La primera semana que fue antes de semana santa, consistio basicamente en montar el robot y familializarnos con todo el equipo. El lunes de esta segunda semana hemos conseguido grandes avanzes, el primero de ellos ha sido completar el circuito con la version 1.0 de nuestro robot.

Video del Robot haciendo el circuito:

El Miercoles hemos tomado la decision de cambiar el diseño completamente del robot, ahora parece un tanque debido a su anchura y estamos inmersos en la colocación de un tercer motor para tener una cabeza giratoria para el sensor de ultrasonidos que nos servira para la segunda practica para poder esquivar obstaculos.

Pronto habra mas imagenes y videos. Y Saul alias Erpapa, tambien se unira al blog para ir dando mas informacion sobre nuestro proyecto.