Hemos tardado mas de la cuenta en actualizar sobre nuestro pequeño proyecto debido a la baja moral y a que estabamos recopilando videos e informacion para hacer un informe mas completo.
Vamos a empezar por el lunes de la semana 4, fue un dia lleno de emociones porque fue el primer dia que conseguimos hacer que funcionara nuestra algoritmo, pues aunque teniamos fallos en algunos puntos del circuito, nuestro PEP-E pasaba en casi todos los casos los objetos.
Aqui tenemos un video en el que PEP-E hace el circuito sorteando 4 objetos:
Luego llego el miercoles siguiente y empezamos a refinar el codigo porque cuando nuestro robot tenia que sortear un objeto en una curva o el objeto estaba en un angulo recto fallaba, estuvimos toda la mañana intentando sacar algo en claro y finalmente nos fuimos como vinimos, solo que con la moral mas baja.
Una de las soluciones que probamos fue utilizando pequeñas rotaciones, el resultado fue bastante tosco, por no decir una mierda como un piano.
El jueves volvimos con mas ganas que nunca, y nos pasamos desde por la mañana hasta por la tarde que nos echaron del laboratorio, el resultado fue que nos dimos cuenta de que el sensor era el gran problema que nos estaba dando valores muy aleatorios, modificamos el codigo para que pillara varias lecturas pero ni por esas. Aun asi conseguimos que el robot cuando el sensor tenia sus momentos buenos sorteara objetos en cualquier parte del trazado.
Aqui tenemos un video de PEP-E sorteando un objeto en la curva
Con muchisima incertidumbre llegamos al esperado lunes de la defensa de la practica, y como aythami tenia que irse antes, nos lanzamos a ser el primer grupo en presentar el trabajo, y nada mas poner el robot en el nuevo circuito empezo el calvario para nosotros.
Primero el robot no caminaba con el nuevo codigo, luego probamos codigos antiguos y no hacian lo que tenian que hacer, y cuando la espada de damocles estaba justo encima nuestra, el profesor nos dejo tiempo para arreglar los fallos tecnicos y ser los ultimos en presentar la defensa.
Este fue el momento para Saul y Aythami empezaron a intentar arreglar el desaguisado que teniamos como codigo, y tras construirnos un mini circuito express para hacer pruebas, conseguimos arreglar todos los problemas, tal es asi que la calma llego a todos los miembros del grupo y nos vimos esperanzados para superar el nuevo circuito.
Aqui tenemos el video de nuestro PEP-E haciendo el circuito de pruebas antes de la defensa:
La defensa consistia en pasar un circuito hecho por el profesor, siguiendo la linea negra sin obstaculos y luego con 4 obstaculos, y un circuito intricado (con angulos muy cerrados) que no esperaba nadie, y por el cual tuvimos que modifcar la velocidad de nuestro robot para lograr hacer dicho circuito penalizando la velocidad del circuito principal y haciendo que fuera especialmente lento.
Finalmente llego nuestro turno para presentar la defensa y la primera prueba era seguir la linea del circuito hasta completar una vuelta en ambos sentidos, el resultado fue exitoso lo conseguimos sin fallos aunque siendo los mas lentos de toda clase.
Video de la defensa del seguir la linea.
Luego toco el momento de hacer el circuito sorteando obstaculos, y tras explicarle al profesor nuestros problemas con el sensor de ultrasonido, volvio a ceder y darnos unos minutos para cambiarlo y hacer unas mini pruebas.
Una vez con el sensor de ultrasonidos cambiado, empezamos la defensa de los obstaculos y nuevamente aparecio algo que nunca nos habia pasado, que era que la rueda trasera se trababa con la linea negra con lo cual impedia que el robot pudiera sortear con correctitud los obstaculos, y por este problema no pudimos en los 6 intentos que teniamos para hacer el circuito completar la defensa, de esta manera el profesor nos dijo que tendriamos una nueva oportunidad en junio.
Video del problema con la linea negra sorteando obstaculos
Sabemos cuales son los problemas que tenemos y esperemos hacerlo lo mas perfecto posible en Junio, y ahora empezamos con la siguiente practica en la que tendremos que hacer una especie de come cocos, en el que dispondremos de dos robots y tendremos que recojer con una pinzas los objetos que nos encontremos por el camino. Tambien tendremos que conseguir que ambos robots se puedan comunicar entre ellos via Bluetooth.
De momento este miercoles hemos empezado a construir el nuevo diseño, pronto seguiremos informando de nuestras peripecias con los Kits de Lego Mainstorms.
Ahora quiero mostrar otros robots amigos de nuestro PEP-E que triunfaron en la defensa:
Bob y sus peripecias
Beatriz haciendo el circuito
Saludos a todos y sed felices
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